Los armadillos se han separado muy poco del plan ancestral mammaliano y son un grupo muy antiguo, ya diferenciado en el Paleoceno.2
Los dientes del armadillo son estructuras cilíndricas simples y uniformes, sin esmalte y con raíces abiertas y crecimiento continuo; su número es muy elevado, hasta 25 en cada mandíbula.
La especie más extendida es el armadillo de nueve bandas (Dasypus novemcinctus), la única que llega hasta Estados Unidos desde el sur. Esta especie y la especie Cabassous centralis son las únicas que tienen un rango de distribución que se extiende fuera de América del Sur, donde habitan todas las especies de la familia y, según el registro fósil conocido, son el sitio de origen.
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